1、 液壓伸縮臂起重機

　　吊臂為高強度鋼板焊成的箱形結構，在油缸推動下，可像望遠鏡一樣伸縮，以獲得不同的工作長度。這種吊臂最少為2節，最多可達5節。其優點是長度變化方便，作業準備時間短;可在一定的載荷下調整臂的長度，利于工件的就位。缺點是臂桿受載后在彎曲力矩的作用下產生較大的水平和垂直變形，變形的彈性給安裝作業帶來難度;另外吊臂自重大，與桁架臂相比，在同樣幅度下的起重量要有較大的下降。

　　2、 桁架臂起重機

　　用管子或角鋼焊接成的矩形或方形截面的格子構架。整個吊臂作成可用螺栓或銷子連接在一起的若干節，按不同的使用長度臨時組合。其優點是吊臂受力狀況好，因而重量輕，長度遠遠大于伸縮臂;吊臂受力后彈性變形不大，適用于安裝作業。缺點是起重機行駛時需拆下吊臂，在作業地面臨時安裝，因此作業準備時間長;吊臂長度作業時無法變化，更談不上無極變化;轉移工地時，需專們車輛運輸吊臂及主機因而轉場費用高。目前桁架臂一般都用于巨型、重型起重機，特別是履帶式起重機上。